L'objectif de ce projet soutenu par le programme ROBEA CNRS est de concevoir, étudier et réaliser un robot « anguille » capable de nager en trois dimensions. Pour cela nous étudions sur la base de modèles continus macroscopiques, les problèmes de la simulation, locomotion et commande. L'étude s'appuie sur une analyse biomécanique de la nage et se concrétise par la réalisation d'une plate-forme logicielle et d'un prototype. Pour atteindre ces objectifs un groupe pluridisciplinaire d'équipes et laboratoires a été formé : · Muséum National d'Histoire Naturelle (MNHN) : Laboratoire d'Ichtyologie · Laboratoire de Mécanique des Fluides (LMF) de Nantes : Divisions Modélisation Numérique (DMN) et Hydrodynamique Navale (DHN) · IRCCyN : Equipes Robotique, Méthodes de Conception Mécanique, Systèmes Temps Réel · LAG : Axe Commande et Observation · LIRMM : Equipe Robotique sous-Marin
