L'INRIA Rhône-Alpes et le Laboratoire de Mécanique des Solides de l'Université de Poitiers ont développé dans le cadre d'un projet commun, un robot anthropom- orphe à quinze degrés de liberté capable de marcher dynamiquement ainsi que de gravir des escaliers. Deux prototypes ont été conçus et réalisés par le LMS. L'INRIA avait la responsabilité de la réalisation de l'armoire de commande et des câblages, ainsi que du développement d'un contrôleur pour le robot. Ce rapport présente la partie logicielle du contrôleur qui a été programmé et mis en oeuvre sur la base de l'environnement temps-réel Orccad. Ce contrôleur a été utilisé dans le cadre d'expérimentations de marche statiquement stable dans le plan et de mouvements posturaux 3D statiquement stables. Ces résultats ont été présentés lors de l'Exposition Universelle de Hanovre 2000 et ont fait l'objet de plusieurs publications. Ce document fait suite au Rapport Technique 0243 qui présente les détails liés à l'armoire de commande et au câblage du robot
