Des méthodes pour l'estimation robuste et automatique du mouvement d'une caméra catadioptrique et de points de la scène observée sont proposées. Une premiere estimation de la géométrie complète est obtenue de façon robuste seulement à partir d'une connaissance tres approchée des deux angles qui définissent le champ de vue. Cette approche contraste avec les travaux précédents, qui nécessitent un paramétrage du miroir et calculent seulement (jusqu'à présent) la géométrie des paires successives. Ensuite, la connaissance supplémentaire de la forme du miroir est introduite dans l'estimation. Les deux étapes sont rendues possibles grace à l'introduction d'ajustements de faisceaux pour des caméras à centre unique et centre non-unique. Enfin, le système est présenté dans son ensemble et plusieurs longues séquences d'images sont reconstruites automatiquement pour montrer les qualités de l'approche
