Sensörsüz Seri Elastik Tekniği ile Bir Kablo Sürümlü Düzlemsel Mekanizmanın Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, sensörsüz elastik seri tekniği ile kablo sürümlü bir düzlemsel mekanizmanın kontrolü incelenmektedir. Kablo sürümlü robotlar, gösteri alanlarında örümcek kamera olarak yatay düzlemde çalışan şekilde hali hazırda kullanılmaktadırlar. Bu çalışmada ise düşey düzlemde çalışan bir kablo sürümlü robot üzerinde çalışılmaktadır. Mekanizmanın düşey düzlemde çalışması sebebiyle de örümcek kameralardaki gibi her motora eşit kuvvet uygulanmamaktadır. Kablo sürümlü robotların kontrolü için kullanılan, sensörlerden alınan bilgilerin işlenmesine dayalı yöntemleri kullanmak yerine, sensörlerden elde edilen bilgilerde oluşabilecek herhangi bir gecikmeden veya hatadan etkilenmemek için bu çalışmada sensörsüz bir kontrol tekniği kullanılmaktadır. Sırasıyla, mekanizmanın mekanik, donanım ve yazılım kısımlarının açıklanmasının ardından, kontrol stratejimizin matematiksel olarak derinlemesine çalışılacağı modelleme ve varsayımlar sunulmaktadır. Çalışmanın sonuç bölümünde simülasyon ve gerçek çıktılar karşılaştırılmaktadır.This paper will study the control of a cable-driven planar mechanism with the sensorless elastic series technique. Cable-driven robots are used in performance areas as spider cameras operating in the horizontal plane. On the other hand, in this study, we are working on a cable-driven robot operating in the vertical plane. Since the mechanism operates in the vertical plane, unlike the spider cameras, each motor's forces are different. Different from the control methods, depending on the usage of the information obtained from the sensors used for the cable driven robots, we use a sensorless control technique not to be affected by any delay or error in the sensory information. We will explain the mechanism through mechanical, hardware, and software means. The modeling and assumptions follow these. We will study the mathematical explanation of our control strategy deeply. Then, the simulation and the actual outputs will be shown and compared