У роботі проаналізовано поточний стан побудови антропоморфних крокуючих апаратів. Визначено області їх перспективного впровадження. Основою публікації є визначення критеріїв дотримання нестійкої рівноваги крокуючих апаратів за методом антропної симуляції. Зокрема, наводиться формалізоване вирішення задачі дотримання рівноваги на поверхнях другого роду за принципом спостереження переміщення проекції центру мас апарата на вказаній поверхні та коригування траєкторії цієї проекції згідно до умови дотримання нестійкої рівноваги. Математична модель, що отримана в роботі описує антропоморфну модель крокуючого апарата побудовану за антропним принципом, і на відміну від існуючих аналогів забезпечує дотримання рівноваги за рахунок застосування принципово-нового датчика натиску опори на поверхню, що дозволяє суттєво розширити
область застосування даної моделі.This paper analyzes the current state of the construction of anthropomorphic walking machines. The areas of their future implementation. The basis of the publication is to define the criteria for compliance with the unstable equilibrium of walking aids by anthropic simulation. In particular, it provides a formalized solution to strike a balance on the surfaces of the second kind on the basis of observations of the center of mass displacement of the projection apparatus on the specified surface and adjust the trajectory of the projection according to the subject of an unstable equilibrium. The mathematical model obtained in the model describes the anthropomorphic walking machine constructed on the anthropic principle, and in contrast to the existing analogue enforces equilibrium
by using a fundamentally new sensor-clicking on the support surface, which can significantly extend the scope of this model.В работе проанализированы текущее состояние построения антропоморфных шагающих аппаратов. Определены области их перспективного внедрения. Основой публикации является определение критериев соблюдения неустойчивого равновесия шагающих аппаратов методом антропной симуляции. В частности, приводится формализованное решение задачи соблюдения равновесия на поверхностях второго рода по принципу наблюдения
перемещения проекции центра масс аппарата на указанном поверхности и корректировки
траектории этой проекции согласно соблюдении неустойчивого равновесия. Математическая
модель, полученная в работе, описывает антропоморфную модель шагающего аппарата,
построенную по антропному принципу, и в отличие от существующих аналогов обеспечивает соблюдение равновесия за счет применения принципиально-нового датчика нажатия опоры на поверхность, что позволяет существенно расширить область применения данной модели
