Integration algorithms inertial–satellite navigation system

Abstract

Розглянуто помилки інтегрованих навігаційних систем на базі інерціальної платформи і супутникової навігаційної системи. Розглядаються помилки інтегрованої системи в сталому режимі, час, витрачений на моделювання. В алгоритмах використані фільтри першого і другого порядку, а також фільтр Калмана. Показано, що фільтр Калмана дає дещо кращу точність за окремими параметрами, але вимагає більших обчислювальних витрат. Розглянуто як розімкнутий, так і замкнутий алгоритм інтегрування. Показані переваги замкнутої системи. Замкнута схема дозволяє забезпечити демпфірування коливань помилок системи.We consider the error of integrated navigation systems based on an inertial platform and the satellite navigation system. We consider the error of integrated system in the steady state, the time spent on modeling. In the algorithms used filters first and second order, as well as the Kalman filter. It is shown that the Kalman filter gives the better accuracy on the parameters, but requires large computational costs. We consider both open and closed integration algorithm. The advantages of a closed system are shown. A closed circuit allows for vibration damping system errors.Рассмотрены ошибки интегрированных навигационных систем на базе инерциальной платформы и спутниковой навигационной системы. Рассматриваются ошибки интегрированной системы в установившемся режиме, время, затраченное на моделирование. В алгоритмах использованы фильтры первого и второго порядка, а также фильтр Калмана. Показано, что фильтр Калмана дает немного лучшую точность по отдельным параметрам, но требует больших вычислительных затрат. Рассмотрены как разомкнутый, так и замкнутый алгоритм интегрирования. Показаны преимущества замкнутой системы