SW and HW Integration of an IP PTZ Camera onto a Mobile Outdoor Robot

Abstract

Terénní robot pro městské vyhledávácí a záchranné mise (USAR) postrádá vysoce kvalitní pan-tilt-zoom (PTZ) streamované video. Funce PTZ může být simulována pomocí existující virtuální kamery, která používá data z kamery LadyBug 3 (LB3). Nicméně kamera LB3 muže používat pouze digitalní zoom. Tato práce je zaměřena na SW a HW integraci síťové (IP) PTZ kamery na terénního záchranářského robota. Tento typ kamer může přidat funkci optického zoomu do robotického systému. IP PTZ kamera (Axis 214 PTZ) je v současné situaci nejlepší volbou pro popsaný problém. Cílem práce bylo vyvinout balíček pro Robotický operační systém (ROS), který umožní používat kameru na robotovi TRADR. Vetšina zdrojových souboru je napsána v Pythnu a některé v C++. V práci bylo provedeno několik experimentů, které definují možnosti a limity vyvinutého řešení.The outdoor robot for urban search and rescue (USAR) missions lacks a high quality pan-tilt-zoom (PTZ) video stream. PTZ function can be simulated using an existing virtual camera, which uses data from LadyBug 3 (LB3). However, the LB3 camera may only use a digital zoom. This work is focused on SW and HW integration of a network (IP) PTZ camera onto the mobile outdoor robot. These types of cameras can add the optical zoom function to the robotic system. IP PTZ camera (Axis 214 PTZ) is the best choice for described problem in current situation. The goal of the thesis was to develop Robot Operating System (ROS) package that allows to use the camera on the TRADR robot. Most of source codes were written in Python and some in C++. In the thesis were performed several experiments that define the possibilities and limits of the developed solution