Presentamos un esquema de variación automática del paso de tiempo, para la integración temporal de las ecuaciones de movimiento en dinámica estructural y de mecanismos. Incorporamos este esquema al algoritmo de Hilber, Hughes y Taylor, el cual es apropiado para el tratamiento de los sistemas de ecuaciones diferenciales /algebraicas que caracterizan al análisis dinámico de mecanismos. La estrategia de cambio de paso se basa en el seguimiento de las derivadas de orden superior. Desarrollamos una base teórica original, dando un fundamento sólido al método. Presentamos numerosos ejemplos numéricos de aplicación que ilustran la
potencia del algoritmo propuesto.We present a scheme of automatic time step variation for time integrating the equations
of motion in structural dynamics. The scheme is incorporated to the Hilber, Hughes and
Taylor algorithm, which is well-suited to deal with the differential/algebraic systems typical of mechanisms dynamic simulation. The strategy for chosing the time step is based on monitoring the higher order derivatives. An original theory is presented, giving a solid foundation to the
method. Severa1 numerical examples are shown, that illustrate the power of the proposed algorithm.Peer Reviewe
