Implementación de una red neuronal en una calculadora HP 48GX para el control de UN-NITI, un minirobot caminador con alambre nitinol

Abstract

El diseño y construcción de un robot móvil es un arte y una ciencia. Un di señador de robots debe poseer un compendio de habilidades básicas de varios campos, como de ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica, ciencias de la computación e inteligencia artificial [9]. La calculadora Hewlett Packard 48G(X) es una herramienta que tiene gran acogida en el ámbito universitario, posee un procesador Saturn de 4 MHz, una memoria expandible hasta 4MB, un puerto infrarrojo y un puerto serial RS-232 [11], exhibiendo características deseables para utilizarse como controlador. El desarrollo de programas de control secuencial ha sido ampliamente estudiado por los investigadores en robótica en el mundo, demostrando ser complejos, extenos, poco flexibles y de escasa robustez. Las nuevas técnicas de control basadas en los nuevos paradigmas en Inteligencia Artificial (lA) como las redes neuronales son simulables fácilmente en un PC, aportando mayor flexibilidad y robustez que los métodos tradicionales. Una alternativa para producir movimiento mecánico utilizando una señal eléctrica sin utilizar motores es el nitinol (aleación de níquel y titanio que se contrae al apli car en sus extremos una diferencia de potenci al). Las investigaciones mundiale sobre este material han producido múltiples aplicacione como robots, máquinas giratorias hasta de 1000 RPM, acoples de tuberías, conectores de tarjetas de computadores y displays de caracteres braile. UN-INTI es un mi ni robot cuyo movimiento se produce mediante actuadores de nitinol acoplados a sus 8 patas. Su control electrónico se realiza gracias a cuatro módulos. La calculadora HP 48GX sirve como controlador secuencial o inteligente del movimiento del robot, todo mediante comunicación serial RS-232.Peer Reviewe