Algorithmique de la planification de mouvement probabiliste pour un robot mobile

Abstract

Nous étudions dans ce mémoire la planification de mouvement probabiliste incrémentale. Nos travaux se concrétisent par un nouvel algorithme de construction des arbres aléatoires d'exploration rapide et une nouvelle décomposition de l'espace des configurations en cellules irrégulières. Partant d'une synthèse des méthodes de planification incrémentale probabiliste, nos travaux présentent un algorithme de construction accélérant l'exploration de l'espace de recherche. Partant des principales approches d'échantillonnage de l'espace de recherche utilisées dans les méthodes probabilistes, l'analyse des propriétés associées à ces échantillonnages nous conduit à proposer une décomposition de l'espace en cellules irrégulières adaptée à la notion d'accessibilité. Après définition de cette décomposition, ces algorithmes de construction sont évalués comparativement à un échantillonnage uniforme de l'espace de recherche.ST DENIS-BU PARIS8 (930662101) / SudocLENS-CRIL (624982203) / SudocSudocFranceF