众所周知，在实际控制系统中，执行器饱和是一种常见的非线性，属于硬约束。设计控制系统时，若不考虑执行器饱和，系统性能可能恶化，甚至系统可能会变得不稳定。因此，对执行器饱和问题进行探讨和研究，具有重要的理论和现实意义。 一般来说，控制系统的抗饱和设计有两种策略：“一步法”和“补偿器设计法”。本文将采用“补偿器设计法”来进行抗饱和设计。由于实际系统存在模型不确定性，致使抗饱和控制系统的鲁棒性和控制品质不能得到保证，而模型跟踪控制(MFC)结构简单，对于控制对象不确定性及外部扰动有较强的鲁棒性能。因此，本文基于该MFC结构进行抗饱和改进，提出了一种新型的PID-MFC抗饱和补偿方法，提高了控制系统的...In practical control systems, it is well known that actuator saturation is a common nonlinearity and hard constraint. When the actuator saturates, the performance of the closed-loop systems designed without considering actuator saturation may deterioration and even instability. Thus, the research on the control system subject to actuator saturation has an important theoretical and practical signif...学位：工学硕士院系专业：信息科学与技术学院_检测技术与自动化装置学号：2322010115319
