Self Balancing Robot – Using propellers to balance a two wheeled robot

Abstract

Detta projekt har gått ut på att bygga en självbalanserande robot på två hjul som autonomt ska kunna köra 10-30 meter rakt fram, detektera en svart linje på marken och sedan stanna och fortsätta hålla balansen. Vi valde en cykelkonstruktion med en propellerbestyckad vinge för balansering. Två propellrar regleras av en PID-regulator med hjälp av signaler från en accelerometer och ett gyro. Framdriften sker med en DC-motor kopplad till framhjulet. En reflexionssensor används för detekteringen av den svarta linjen och hela framdrivningen styrs via IR-fjärrkontroll.The goal of this project was to build a self-balancing robot on two wheels that autonomously can drive 10-30 meters, detect a black line on the ground and then stop while still upholding balance. We chose a bike-like construction with a propeller-mounted wing for balancing. Two propellers are regulated by a PID-regulator aided by an accelerometer and a gyro. Propulsion is done by a DC-motor on the front wheel. A reflex sensor is used to detect the black line and the whole propulsion system is remote controlled by IR