Localisation dynamique d'un véhicule sur une carte routière numérique pour l'assistance à la conduite

Abstract

Dans cette thèse de doctorat, l'intérêt de la cartographie routière numérique pour la - conception de nouvelles applications d'aide à la conduite automobile ou l'amélioration d'applications existantes est présenté et discuté. Il ressort que la localisation dynamique d'un véhicule sur une carte routière numérique précise est un point clé. Ce problème nécessite l'utilisation d'un système de positionnement par satellites (GPS), d'une base de données géographiques (la carte routière numérique) et d'un Système d'Information Géographique (SIG) pour accéder à ces données. Pour suppléer le GPS en cas de mauvaise visibilité satellitaire, on propose d'utiliser des capteurs proprioceptifs, en l'occurrence les capteurs odométriques du système de freinage d'urgence de l'automobile. Pour localiser dynamiquement le véhicule, nous proposons d'utiliser des méthodes dynamiques d'observation d'état de façon à fusionner les mesures du GPS, les mesures des capteurs proprioceptifs et les données de la carte. Nous nous sommes intéressés plus particulièrement à la conception de méthodes de recherche de la route sur laquelle le véhicule roule, avec une quantification du degré de certitude de cette étape de sélection, en fonction de la qualité des informations manipulées et de la configuration géométrique du réseau routier autour du véhicule. Nous présentons deux grandes classes de méthodes de sélection de routes: une approche probabiliste gaussienne basée sur la distance de Mahalanobis et une approche crédibiliste s'inscrivant dans le cadre de la fusion de données multi-sources. Des résultats expérimentaux illustrent les performances des approches développées et on présente comment une telle solution peut être implémentée dans un système informatique temps-réel centralisé ou distribué.COMPIEGNE-BU (601592101) / SudocSudocFranceF