Identification des paramètres dynamiques d'une voiture

Abstract

La modélisation est basée sur le formalisme de Denavit et Hartenberg modifié permettant la description géométrique des robots. La voiture est considérée comme une structure arborescente où les roues sont les organes terminaux. Cette description permet de calculer symboliquement, de façon automatique, les modèles géométrique, cinématique et dynamique en utilisant des techniques robotiques ou des outils comme le logiciel SYMORO+. Un tel modèle permet de calculer le modèle dynamique inverse, linéaire par rapport aux paramètres dynamiques à identifier. Les paramètres sont identifiés avec une méthode des moindres carrés pondérés. Les modèles sont testés en simulation puis avec un véhicule réel. L'identification est réalisée en utilisant des trajectoires spécifiques effectuées durant des tests courants avec une voiture instrumentée. La plupart des paramètres dynamiques du châssis sont identifiés, les raideurs de suspension et de barre anti-roulis et les raideurs verticales des pneus aussiThe modelling is based on the modified Denavit-Hartenberg geometric description, which is commonly used in robotics. The car is considered as a tree structure multi body system, where the four wheels are the terminal links. This description allows calculating automatically the symbolic expression of the geometric, kinematics and dynamic models by using robotics techniques or even by using a symbolic software package like SYMORO+. Such a model allows us calculating the inverse dynamic model, which is linear with respect to the dynamic parameters. The identificaion is performed with a weighted least squares method. Models are testing in simulation then with a real car. The identification is realized with common tests with a car equipped with different sensors. Most of the dynamic parameters of the chassis can be identified (inertia matrix, centre of mass position and mass), and also the dynamic parameters of the suspensions, anti-roll bar and vertical stiffness of the tiresNANTES-BU Sciences (441092104) / SudocNANTES-Ecole Centrale (441092306) / SudocSudocFranceF