Application de techniques d'évolution artificielle à la stéréovision en robotique mobile autonome

Abstract

L' Algorithme des Mouches est un algorithme évolutionnaire de vision stéréo. Il permet de donner une représentation 3D approximative - sous forme de nuage de points - des surfaces visibles des objets d'une scène, à partir d'une paire d'images. Afin d'améliorer son efficacité et sa précision en vue d'une application temps réel en robotique mobile autonome, diverses voies d'amélioration de l'algorithme sont étudiées et évaluées (fonction de fitness, opérateurs génétiques, auto-adaptivité, etc.). Trois catégories d'applications sont explorées. Tout d'abord, une manière de dresser une carte de l'environnement d'un robot mobile à partir des prises de vues successives traitées par l'algorithme est présentée. Un deuxième type d'application s'appuie sur la considération de vitesses propres aux points de l'espace considérés, et cherche à déterminer les vitesses des objets de la scène. Enfin, une application à la conduite automatisée (arrêt et évitement d'obstacles) est présentée sur véhicule électrique (CyCab).The "Fly Algorithm" is an evolutionary algorithm used for stereo reconstruction It gives a rough description of the visible surfaces of the objects in a 3D scene, from a couple of stereo To fmprove the efficiency and precision of the algorithm so as to apply its output to autonomous mobile robotics, several ways of improvement are examined and^ evaluated (fitness function, genetic operators, self-adaptivity etc.). Three categories of applications are then explored. Firstly, a way to build a map of the environment of a mobile robot from he successive frames processed by the algorithm. A second type of application relies on the consideration of a speed given to each considered 3D points, and aims to determine the speeds of the objects of the scene. Finally, and application to automated driving (stop and obstacle avoidance) is presented on an electrical vehicle (Cycab).PARIS5-BU Saints-Pères (751062109) / SudocSudocFranceF