Предложена универсальная матричная методика расчета кинематики планетарных механизмов. Показано, что кинематические матричные системы планетарных механизмов, несмотря на отличие в записи с различными значениями характерных параметров сателлитов, инвариантны по отношению к вектору неизвестных.The universal matrix design procedure of kinematics of planetary mechanisms is offered. It is shown, that kinematics matrix systems of planetary mechanisms, despite of distinction in record with different values of characteristic parameters of satellites, invariance in relation to a vector of unknown persons
