Según estadísticas dadas por el Instituto Nacional de Rehabilitación “Adriana
Rebaza Flores” (INR) [1] existen una gran cantidad de pacientes amputados de
miembro superior en el país producto de accidentes o enfermedades, ante tal
situación y dado lo costoso que es adquirir una prótesis comercial nace la idea de
diseñar una prótesis de mano que ayude a realizar quehaceres cotidianos en dónde
se necesiten emplear ambas manos.
Este trabajo tiene por objeto presentar el diseño de una prótesis de mano
mioeléctrica para desarticulación de muñeca que permita sujetar objetos mayores a
3 y a su vez regular la fuerza con que se agarran dichos objetos.
Para lograr lo propuesto, se planteó un sistema de adquisición de datos en base a
sensores que captura, amplifica y suaviza las señales mioeléctricas provenientes de
los músculos del brazo y antebrazo.
Las señales adquiridas del antebrazo pasan a un sistema de procesamiento de
datos que mediante algoritmos matemáticos y de optimización permite estimar la
fuerza de agarre de la mano debido a la relación lineal que existe entre esta función
prensil con la contracción del músculo Extensor Carpi Radialis Longus ubicado en
esta zona del cuerpo.
La señal adquirida del brazo, la estimación de la fuerza de agarre y la señal de
unos sensores de fuerza ubicados en los dedos del prototipo entran como datos de
referencia al sistema de control que dependiendo de los valores que estos tengan y
de la lógica de control propiamente dicha accionará 3 servomotores que abrirán o
cerrarán la prótesis de mano y regulará la fuerza de agarre de los objetos sujetados
en caso de que la prótesis este cerrada.
El diseño mecánico presenta un modelo portátil que está conformado por un acople
de muñeca, dos bases en forma de palma en donde se ubican los componentes
electrónicos y 3 dedos capaces de adaptarse a las diferentes superficies que
poseen los objetos sujetados gracias a mecanismos ubicados en la zona superior
de las falanges de los dedos de la prótesis. Para la realización de los elementos
mecánicos se tomó en cuenta la norma DIN 33 402 parte 2 que especifica medidas
estándar del tamaño de la mano utilizadas en el diseño de herramientas, utilajes y
mandos con el fin de lograr un prototipo visiblemente estético en términos de
tamaño con relación a una mano real.Tesi
