Fusión sensorial mediante integración de imagen laser 2D, imagen visual y conocimiento experto para la clasificación de objetos en exterior

Abstract

Visión en Robótica. Robocity 2030. 7º Workshop (2010)La percepción automática de objetos en exteriores es extremadamente compleja debido a las características variables del medioambiente.Un entorno de exterior se encuentra sujeto a cambios de iluminación y reflectancia imprevistos y bruscos de los objetos observados. El objetivo de este trabajo es el análisis de escenas dinámicas de exterior mediante fusión sensorial de imagen láser y visual para la caracterización y c1asificacíón de objetos próximos a un robot móvil. La fusión sensorial utiliza el algoritmo Mean-Shift para segmentar la imagen visual, donde se ha integrado la información de distancia a objetos que proporciona la imagen láser. Los resultados obtenidos muestran la caracterización de los objetos del entorno utilizando el conocimiento experto del dominio junto al obtenido del análisis de imagen. El conocimiento experto, plasmado en un conjunto de reglas permite la clasificación final de los objetos de interés del entorno en tiempo real, de utilidad para la navegación de vehículos no tripulados.El trabajo ha sido financiado por la Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología (CICYT) del Ministerio de Educación y Ciencia y por el Plan Regional de Investigación Científica e Innovación Tecnológica (PRICIT)de la Comunidad Autónoma de Madrid (CAM) , proyectos: CICYT- DPI- 2006-14497 y ROBOCITY2030 1 y TI: Robots de Servicios-PRICITCAM-P - DPI-000176-0505Peer reviewe