U ovom radu detaljno je opisano rješavanje problema loptanja robota eMIR. Loptanje je raščlanjeno na osnovna gibanja i prema tome je razrađena strategija vođenja robota do lopte. Robot eMIR (educational Mobile Inteligent Robot) je edukacijski mobilni robot razvijen i izrađen na Katedri za strojarsku automatiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje u Zagrebu. Za pronalaženje i praćenje lopte korištena je standardna web-kamera, a čitav program izvršava se na uobičajenom prijenosnom računalu (\Netbook). Program je napisan korištenjem programskog jezika Python. Komunikacija između robota i računala odvija se putem Bluetooth RS232 modula. U drugom dijelu rada na robota je ugrađeno računalo RaspberryPi na kojem je pokrenuta modificirana verzija razvijenog programa
