Jedan od glavnih problema u izradi autonomnog robotskog sustava je razvijanje kvalitetnog tehničkog sustava za određivanje putanje. Za autonomnog robota važna je sposobnost planiranja putanje kretanja između neke početne točke i cilja, pritom ne uzrokujući sudare sa preprekama. Zadatak snalaženja u prostoru koji sadrži prepreke vjerno odražava realnost i čini temeljni problem bilo kojeg autonomnog tehničkog sustava. Postoji dosta algoritama koji rješavaju ovaj problem no svi imaju bolje i lošije strane. Složenost problema planiranja putanje raste eksponencijalno sa dimenzijama prostorne konfiguracije. Konfiguracija prostora je prostor specifikacija svake točke položaja robotskog sustava. Ovaj se rad temelji na planiranju dvodimenzionalne putanje. Iako je dvodimenzionalni slučaj na mnogo načina najjednostavniji ipak je najviše poučan. Ovakva putanja sa svojom jednostavnošću omogućava znanstvenicima jednostavan uvid kako razni operatori i parametri utječu na robusnost i kvalitetu izlaza algoritma
