Le but est de concevoir un doigt artificiel pour remplacer l'humain lors d'essais de frottement sur des surfaces textiles. Pour cela, des essais de frottement alternatifs ont été réalisés et l'évolution du coefficient de frottement sur un cycle entre des étoffes et les doigts (humain ou artificiel) a été comparée. Tout d'abord, le signal de frottement entre la surface pileuse et le doigt humain a été étudié pour dix sujets. Ensuite, le doigt artificiel a été conçu par mimétisme en étudiant l'influence des principaux critères morphologiques et mécaniques du doigt (la forme, le relief, le module d'Young) sur le signal de frottement
