Extraction and tracking of far background keypoints in dynamic monocular vision

Abstract

Tracking of points lying in far background is of multiple importance in visual navigation, especially in tasks assuming fast camera motion dynamics. This paper describes an algorithm for efficient identification and tracking of such points using single monocular camera. The algorithm is based on a model of far background consisting of a set of tracked keypoints and associated membership degrees. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated on open air video sequences. Some restrictions and further work necessary to operationalize the method are also considered.Praćenje tačaka udaljene pozadine je od višestrukog značaja u vizuelnoj navigaciji, posebno u zadacima koji pretpostavljaju brzu dinamiku kretanja kamere. U radu je opisan algoritam kojim se ostvaruje efikasna identifikacija i praæenje ovih tačaka korišćenjem monokularne vizije. Algoritam se zasniva na modelu udaljene pozadine koji se sastoji iz skupa kljuènih taèaka i asociranih stepena èlanstva. Efektivnost predloženog pristupa demonstirana je na video sekvencama dobijenim na otvorenom prostoru. Takođe su razmotrena neka ograničenja i dalji rad u cilju operacionalizacije metoda