This paper presents a new interaction control structure that generates a family of explicit force regulators for robot manipulators. The proposed structure includes a term of a class of proportional-type functions in terms of force error; the force error is defined as the difference between a desired force and the actual force measured with a force sensor located at the end-effector. Also, the structure includes a generalized active velocity damping term in order to have a control of the energy dissipation, and a term used to compensate the gravity forces of the links. The stability analysis is performed in Lyapunov sense. An experimental comparison of two new explicit force regulators and the linear proportional structure, on a three degree-of-freedom, direct-drive robot, is presented. Also, proofs of the most important properties of the Cartesian dynamic model, are presented.Ovaj rad predstavlja novu interakcijsku kontrolnu strukturu koja predstavlja skupinu exsplicitnih regulatora sile za robotske manipulatore. Predložena struktura uključuje član klase funkcija proporcionalnog tipa u smilsu pogreške sile; pogreška sile se definira kao razlika između željene sile i stvarne sile koju mjere senzori postavljeni na kraju manipulatora. Također, struktura uključuje član za generalizirano aktvino prigušenje brzine kako bi se omogućila kontrola disipacije energije i član kojim se kompenzira utjecaj sile gravitacije na članke manipulatora. Analiza stabilnosti je napravljena u smislu Lyapunova. Prikazana je eksperimentalna usporedba dva nova eksplicitna regulatora sile i linearno-proporcionalne strukture na robotu s direktnim pogonom i tri stupnja slobode. Također su prikazani dokazi najvažnijih svojstava kartezijskog dinamičnog modela
