Ein vielseitig einsetzbares Telerobotersystem
für die moderne endoskopische
Chirurgie: MiroSurge, entwickelt am
Deutschen Zentrum für Luft- und
Raumfahrt

Hagn, Ulrich

Hirzinger, Gerd

Institute of Transport Research:Publications

forschung 2 / 20092/2009 . Alte Zeugnisse, neu ausgestellt . Vertrauen verpflichtet . „Mach‘s noch einmal, Nick!“ . Im Rhythmus der Vegetation . Gelenkig am offenen Herzen . Sprachliche Grenzgänge . Eine Feier der besonderen Art forschungDas Magazin der Deutschen Forschungsgemeinschaftforschung 2 /2009Doppelte Freude Wie in Bonn die DFG und das BMBF sechs junge Wissenschaft-lerinnen und Wissenschaftler mit dem Heinz Maier-Leibnitz-Preis auszeichneten, während in Berlin die Bundeskanzlerin und die Ministerpräsidenten die Fortset-zung der Exzellenzinitiative, des Forschungs- und des Hochschul-paktes beschlossen. Seite 26Willkommen in Tokio! Mit ihrem neu eröffneten Büro  in der japanischen Hauptstadt will die DFG die vielfältigen Kontakte und Kooperationen zwischen Forschern aus beiden Ländern intensivieren. Seite 28Kein FehlverhaltenSchwere Vorwürfe kosteten Axel Haverich die Nominie-rung zum Deutschen Zukunfts-preis – eine DFG-Untersuchung hat den renommierten Hanno-veraner Herzchirurgen jetzt entlastet. Seite 30Der KommentarMatthias KleinerVertrauen verpflichtet   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 2Nach dem „Ja“ zu den drei Pakten – Die Wissenschaft wird die Erwartungen erfüllenIngenieurwissenschaftenGerhard Hirzinger und Ulrich HagnGelenkig am offenen Herzen   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 4Eine neue robotische Plattform macht die minimalinvasive Chirurgie noch effektiver BiowissenschaftenKerstin WiegandIm Rhythmus der Vegetation   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 8Verbuschung in Savannen ist keine Bedrohung, sondern ein DurchgangsstadiumGeistes- und SozialwissenschaftenRüdiger HarnischSprachliche Grenzgänge   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 13Wie der „Eiserne Vorhang“ auch die Dialekte der Menschen durchschnittAd Stijnman und Thomas StäckerAlte Zeugnisse, neu ausgestellt   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 16Für das „Virtuelle Kupferstichkabinett“ werden 40 000 Blätter digitalisiertJahr der Forschungsexpedition 2009Rembert Unterstell„Mach‘s noch einmal, Nick!“   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 20Seehunde, Sinneswelten, Barthaare, Besucher: Ortstermin im Marine Science CenterLeibniz-Preise 2009Marco FinettiEine Feier der besonderen Art   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 24Warten auf die Politik und kritische Dankesworte aus PreisträgermundQuerschnittNachrichten und Berichte aus der DFG   .  .  .  .  .  .  .  .  .  .  . S . 26Im QuerschnittKreis mit goldenen Zahlen in einem Kalender aus einem „Blockbuch“. Holzschnitt mit Handkolorierung um 1457 / 58. Holzschnitte bildeten die Grundlage für die ältesten auf Papier gedruckten Abbildungen.Foto: Herzog August Bibliothek / Wittwer forschung 2 / 20094forschung 2 / 20095Gelenkig am  offenen HerzenGrundlagenforschung in der Medizintechnik: Eine innovative  robotische Plattform macht die minimalinvasive Chirurgie noch  intelligenter und effektiver / Von Gerhard Hirzinger und Ulrich Hagn Schlüsselloch-Chirurgie ist längst mehr als ein Schlagwort, das von Medizinern und ihren Patienten gerne gehört wird. Be-reits vor über zehn Jahren wiesen Marktanalysten wie McKinsey auf das Potenzial der minimalinvasiven Chirurgie (MIC) hin. Das Operieren durch sehr kleine Schnitte und mit-hilfe spezieller stabförmiger Inst-rumente wird als schonend für den Patienten, aber auch als große Her-ausforderung für den Chirurgen gesehen.Einschränkend für das intuiti-ve Arbeiten des Chirurgen ist vor allem der sogenannte „Chopstick-Effekt“ (abgeleitet von den chine-sischen Essstäbchen). Mit anderen das „ARTEMIS“-System des For-schungszentrums Karlsruhe (FZK) oder das amerikanische „ZEUS“-System von Computer Motion zu nennen. Heute feiert vor allem das da Vinci® Surgical System von Intuitive Surgical® Inc. große Er-folge im Bereich der Urologie. Das Deutsche Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) arbeitet im Rah-men verschiedener DFG-Projekte an dem Telepräsenzsystem Miro-Surge. Grundkomponente des Sys-tems ist der Medizinroboter MIRO, ein gänzlich auf chirurgische An-wendungen zugeschnittener Ro-boterarm in Leichtbauweise. Der dem menschlichen Arm nachemp-fundene Aufbau (mit sieben statt der bei Industrierobotern üblichen sechs Gelenke) erlaubt ein flexi-bles Positionieren im Operations-saal. Auch ein Umkonfigurieren des Arms ist möglich, ohne dass die Instrumentenspitze ihre räum-liche Lage verändern oder gar die Operation unterbrochen werden müsste.Durch eine intelligente Senso-rik folgt der Roboter feinfühlig den Vorgaben des OP-Personals. Auch können Kollisionen zwischen Ro-boter und Umgebung schnell ent-deckt und behandelt werden – eine Beschädigung von OP-Ausrüstung oder Gefährdung des Patienten ist so ausgeschlossen. Aufgrund des geringen Gewichts von zehn Kilo-gramm kann der Roboter von einer Person auf- und abgebaut werden, was Rüstzeit und Kosten spart. D ie Anordnung der Roboter-gelenke und die Auslegung der Armsegmente wurden mit Blick auf eine Vielzahl mög-licher Operationen, zum Beispiel in der Herz- und Bauchchirurgie, entwickelt. Damit ist sichergestellt, dass der Roboterarm für ein brei-tes Spektrum von chirurgischen Anwendungen einsetzbar ist. Des-halb ist eine bewusst einfache und in Zukunft offene Schnittstelle für Instrumente entwickelt worden, wodurch unterschiedliche Instru-mentenhersteller den Roboterarm als Plattform nutzen können. Es ist zu erwarten, dass schnell ein gro-ßes Spektrum chirurgischen Instru-mentariums zur Verfügung steht. IngenieurwissenschaftenEin vielseitig einsetzbares Teleroboter-system für die moderne endoskopische Chirurgie: MiroSurge, entwickelt am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt.  Die Marktreife soll in einigen Jahren erreicht sein. Foto: DLR / Institut für Robotik und MechatronikWorten: Die Beweglichkeit der lan-gen chirurgischen Instrumente wird durch den Einstichpunkt in der Kör-perhülle begrenzt. So werden eini-ge Bewegungen in ihrer Richtung umgekehrt oder maßstäblich redu-ziert. Dies führt zu unnatürlichen und vergleichsweise großräumigen Armbewegungen des Chirurgen, der sich am Videobild des Endos-kops orientiert. Das Endoskop wird üblicherweise neben zwei Instru-menteneinstichpunkten durch ei-nen dritten Zugang, etwa im Bauch-nabel, in den Körper eingeführt.Im klassischen Fall wird dieses Endoskop von einem zweiten Arzt den Instrumentenspitzen des ope-rierenden Chirurgen nachgeführt. Auf diesem Wege behält dieser sein Operationsgebiet immer gut im Blick. Obgleich die eher scho-nenden Techniken sich langsamer als vorausgesagt durchsetzen, ge-hen viele Chirurgen davon aus, dass das 21. Jahrhundert der mini-malinvasiven Chirurgie den breiten Durchbruch verschaffen wird. Ent-scheidender Schlüssel dafür sind Mechatronik- und Robotiksysteme, die dem Chirurgen über sogenannte Telepräsenztechniken das realisti-sche Gefühl vermitteln, am offenen Körper zu operieren. Hinzu kommt, dass der Chirurg statt angestrengt und womöglich stundenlang über einen Patienten gebeugt zu stehen vergleichsweise entspannt am so-genannten Operationspult sitzen kann – ein großer Gewinn in der chirurgischen Alltagspraxis.Bereits Anfang der 1990er-Jahre wiesen Forschergruppen auf die Möglichkeiten der Telerobotik für einen Einsatz in der minimalinva-siven Chirurgie hin. Das zugrunde liegende Prinzip ist einfach: Das chirurgische Instrument wird ge-wissermaßen in seiner Mitte durch-geschnitten und sein Ende an ei-nem Roboter und der Handgriff an einer Eingabestation befestigt. Als erste Entwicklungen auf diesem Gebiet sind vor allem forschung 2 / 20096forschung 2 / 20097Somit können Firmen und For-schungseinrichtungen, auch unter begrenztem finanziellen Einsatz und Risiko an dieser innovativen Technologie partizipieren.Gleichzeitig erweitert sich das Einsatzspektrum weiter. Im Miro-Surge-System werden derzeit drei MIRO-Arme eingesetzt, je einer für das linke und rechte Zangen-instrument sowie für das Führen der endoskopischen Stereokamera. Die dabei zum Einsatz kommenden Zangeninstrumente DLR-MICA verfügen über zwei zusätzliche Freiheitsgrade im Patientenkörper, Kraft- und Drehmomentsensorik und Antriebstechnik. Auf diesem Wege erhält der Chirurg seine vol-le Beweglichkeit – vergleichbar zur offenen Chirurgie – bei einer gleichzeitig drastisch reduzierten Traumatisierung des Patienten.Die Instrumente mit einem Durch-messer von nur zehn Millimetern werden durch kleine Schnitte in den Patienten eingeführt. Dabei sind sie mit miniaturisierten und sterilisier-baren Kraft- und Drehmomentsen-soren ausgestattet. Sie erlauben die realistische Erfassung der im Patien-ten auftretenden Manipulationskräf-te, welche nun dem Chirurgen hap-tisch oder visuell dargestellt werden können. Zusätzlich zur Kontaktkraft wird bei Pinzetteninstrumenten die Greifkraft gemessen. Diese Instru-mente sollen zu einem Alleinstel-lungsmerkmal des Systems werden. Die weitere Entwicklung von flexib-len Instrumenten für den gastroen-terologischen Bereich soll den Ein-satzbereich der neuartigen Roboter wesentlich vergrößern. Z wei Ansätze zur Kraftrück-kopplung werden bei Miro-Surge verfolgt: Einerseits sol-len haptische Handcontroller eine feinfühlige Kraftrückkopplung er-möglichen. Andererseits können die auftretenden Kräfte als Virtual-Reality-Komponente in das Stere-obild eingeblendet werden. Damit wird auch eine technisch einfachere Schnittstelle ohne haptische Kraft-rückkopplung erprobt, bei der der Chirurg nachgebildete Instrumen-te in der Hand führt, deren Bewe-gung von Kameras erfasst und auf die Instrumente im Körperinneren übertragen werden. Daneben ist die räumliche Darstellung des Ope-rationsgebietes ein zentraler Punkt für das Gefühl des Chirurgen, am offenen Brustkorb zu arbeiten. Da-bei kommen sowohl stereoskopi-sche Displays mit sogenannten Po-larisationsbrillen als auch neuartige 3D-Displays zum Einsatz, für die das DLR eine robuste Erfassung der Kopf- und Augenbewegung (ohne zusätzliche Brillen) über Kameras entwickelt.Um die Robotertechnik im Ope-rationssaal effizient nutzen zu kön-nen, wird an optimierenden Verfah-ren zur Platzierung der Roboter und der Einstichpunkte, den „Ports“, gearbeitet. Dafür wird der Patient vor der Operation mittels Compu-tertomographie vermessen.  Ein besonders anspruchsvolles Gebiet sind Handlungssequenzen während einer Operation, etwa am Herzen. Die damit verbundenen Ak-tionen sind manuell nicht nur sehr schwierig und mühsam, sondern mehrfach vorzunehmen und damit sehr ermüdend. Chirurgen wüssten es bereits als großen Fortschritt zu schätzen, wenn Teiloperationen, etwa bei der Knotenerstellung, au-tonom erfolgen könnten. Als Resultat jahrelanger Vorar-beiten am Institut „Robotics and Embedded Systems“ der Techni-schen Universität München konnte bis zum Experiment an realen Or-ganen gezeigt werden, dass dies technisch möglich ist. Dabei wird nicht nur eine automatische Hand-lungsabfolge möglich, sondern lässt sich das Verfahren auch ganz oder Links: Die Chirurgenkonsole, an der der Operateur mit beiden Händen taktil ar-beitet. Oben: Angetriebenes Zangen-instrument mit zwei zusätzlichen Frei-heitsgraden sowie miniaturisierter Kraft- und Drehmomentsensorik. Fotos: DLR / Institut für Robotik und Mechatronikteilweise auf andere Szenarien übertragen. Die Ergebnisse sollen in der letzten Phase des Sonderfor-schungsbereichs „Wirklichkeitsna-he Telepräsenz und Teleaktion“ in das neue DLR-System MiroSurge integriert werden. Die Vorteile liegen auf der Hand: Autonomiefunktionen in der mini-malinvasiven Chirurgie sollen den Arzt von Routineaufgaben ent-lasten, sodass er sich auf den ei-gentlichen Eingriff konzentrieren kann. Zwei besonders Erfolg ver-sprechende Anwendungen stehen dabei im Blickpunkt: das automa-tische Vernähen von Blutgefäßen und die „Bewegungskompensati-on“ am schlagenden Herzen. Letz-tere führt zu einer sehr schonenden Operationstechnik, da auf den Ein-satz einer Herz-Lungen-Maschine verzichtet werden kann. Als für den Chirurgen besonders störend hat sich die verbleibende Restbe-wegung des mechanisch stabilisier-ten Herzens erwiesen. Ziel ist des-halb, die Herzbewegung optisch zu erfassen und anschließend mit den Robotern so zu kompensieren, dass sich die Instrumentenspitzen synchron zum Herzschlag bewe-gen. Kann jetzt noch das Videobild stabilisiert werden, so vermag der Chirurg an einem „virtuell“ stillste-henden Herzen zu operieren – gute Voraussetzung für den Behand-lungserfolg. E s ist zu erwarten, dass sich die Operationsdauer drastisch reduzieren und die Operati-onsqualität erhöhen werden. Be-sonderes Augenmerk muss auf die Robustheit sowie auf die Fehlerto-leranz des Verfahrens gelegt wer-den, unter anderem durch einbezo-gene zusätzliche Sensordaten, zum Beispiel EKG-Daten. Fazit über zahlreiche Studien hinweg: Grundsätzlich lassen sich die bislang gewonnenen Ergebnis-se auch auf andere klinische An-wendungen übertragen, zum Bei-spiel auf das Punktieren der Leber. In den nächsten vier bis fünf Jahren soll die Entwicklung der MIRO-Arme mit all den Optimierungs-, Reglereinstellungs- und Sicher-heitsaspekten sowie den anstehen-den medizinischen Zulassungen abgeschlossen werden. Zugleich ist geplant, MiroSurge in ein OP-Gesamtsystem zu integrieren und marktreif zu machen – zum Nutzen der Patienten und im Interesse der künftigen Grundlagenforschung.Prof. Dr-.Ing. Gerhard Hirzinger, Gottfried Wilhelm Leibniz-Preisträger 1995, ist Direktor des Instituts für Robotik und Mechatronik am DLR. Dort ist auch Dipl.-Ing. Ulrich Hagn tätig.Adresse: Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR), Institut für Robotik und Me-chatronik, Robotersysteme, Münchner Straße 20, 82234 Oberpfaffenhofen-WesslingDie Studien sind von der Deutschen For-schungsgemeinschaft in verschiedenen Verfah-ren unterstützt worden, derzeit im Sonderfor-schungsbereich „Wirklichkeitsnahe Telepräsenz und Teleaktion“.Die Telepräsenz kann dem Chirurgen das realistische Gefühl vermitteln, am offe-nen Organ seines Patienten zu operieren. Am Operationspult steht ihm auch das stereoskopische Display zur Verfügung; im Hintergrund sind die drei Arme des Leichtbauroboters zu sehen.Foto: DLR / Institut für Robotik und Mechatronik

MiroSurge - ein innovatives Robotik-System für die minimal invasive Chirurgie

https://elib.dlr.de/62700/1/HagnHirzinger-forschung2009.pdf

MiroSurge - ein innovatives Robotik-System für die minimal invasive Chirurgie

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