Friction Stir Welding (FSW) est considéré comme un procédé de soudage à l’état solide très demandé pour souder des alliages d'aluminium. Au cours des dernières années, les chercheurs se sont orientés vers l’industrialisation de ce procédé. L'utilisation des robots en FSW offre une grande souplesse pour ce procédé. En effet, cet équipement va permettre de réaliser plusieurs types de soudure en permettant d’élargir la gamme d’épaisseur et de la géométrie soudable. Cependant, les forces appliquées à l'outil pendant le soudage par friction malaxage génèrent des déformations élastiques de la structure du robot. Ces déviations affectent la trajectoire du robot ainsi que l’orientation de l’outil par rapport aux pièces à souder, ce qui provoque des défauts au sein du joint de soudure. Pour robotiser le FSW, le véritable défi est d'intégrer la déviation de l’outil et la dynamique des efforts dans le système de contrôle et la commande du procédé. Il est important alors de prendre en considération l'effet de l'orientation de l’outil sur les forces générées lors du FSW. Cette étude analyse l'effet de l'orientation de l'outil sur les forces générées en soudage par friction malaxage. Nous discuterons également l'influence de l'orientation de l'outil sur la qualité de la soudure.Friction Stir Welding (FSW) is classified as a solid state joining process which is widely used to weld aluminium alloys. In the last few years, researchers focused on the industrialization of this process. The use of robots in FSW offers a large flexibility in this process. In fact, various applications can be done with this kind of equipment allowing a wide range of material thickness and the welding of curved joint. However, the forces applied to the tool during friction stir welding generate elastic deformation of the robot’s structure. These deviations affect robot trajectories and tool orientation which cause defects on friction stir weld. For robotize FSW, the real challenge is to integrate tool deviation and dynamic force in controlling and regulating commands. So, it is important to consider the effect of tool orientation on forces generated during FSW. The present study analyzes the effect of tool orientation on the forces generated by the friction stir welding. We will also discuss the influence of tool orientation on weld quality

ABBA, Gabriel

BIGOT, Régis

HATSCH, Jonathan

JEMAL, Nejah

LANGLOIS, Laurent

ZIMMER-CHEVRET, Sandra

French

SAM : Science Arts et Métiers

Science Arts & Métiers (SAM)is an open access repository that collects the work of Arts et Métiers ParisTechresearchers and makes it freely available over the web where possible.This is an author-deposited version published in: http://sam.ensam.euHandle ID: .http://hdl.handle.net/10985/8761To cite this version :Nejah JEMAL, Laurent LANGLOIS, Sandra ZIMMER-CHEVRET, Jonathan HATSCH, GabrielABBA, Régis BIGOT - Influence de l'orientation de l'outil sur les forces générées en FSW - In:5ième Congrès International Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques CMSM’2013,Tunisia, 2013-03-25 - CMSM'2013 - 2013Any correspondence concerning this service should be sent to the repositoryAdministrator : archiveouverte@ensam.euDjerba 25-27 Mars 2013, Tunisie  Influence de l'orientation de l'outil sur les forces générées en FSW  Nejah JEMAL 1a, Laurent LANGLOIS 2a, Sandra ZIMMER 3a, Jonathan HATSCH 4b, Gabriel ABBA 5a, Régis BIGOT 6a. a Laboratoire de Conception Fabrication et Commande (LCFC), EA 4495, Arts et Métiers ParisTech, 4 Rue Augustin Fresnel 57070 METZ, FRANCE, nejah.jemal@ensam.eu, laurent.langlois@ensam.eu. b Institut de soudure, Centre FSW, 2-4 Rue Pilâtre de Rozier, 57420 GOIN, FRANCE. Résumé – Friction Stir Welding (FSW) est considéré comme un procédé de soudage à l’état solide très demandé pour souder des alliages d'aluminium. Au cours des dernières années, les chercheurs se sont orientés vers l’industrialisation de ce procédé. L'utilisation des robots en FSW offre une grande souplesse pour ce procédé. En effet, cet équipement va permettre de réaliser plusieurs types de soudure en permettant d’élargir la gamme d’épaisseur et de la géométrie soudable. Cependant, les forces appliquées à l'outil pendant le soudage par friction malaxage génèrent des déformations élastiques de la structure du robot. Ces déviations affectent la trajectoire du robot ainsi que l’orientation de l’outil par rapport aux pièces à souder, ce qui provoque des défauts au sein du joint de soudure. Pour robotiser le FSW, le véritable défi est d'intégrer la déviation de l’outil et la dynamique des efforts dans le système de contrôle et la commande du procédé. Il est important alors de prendre en considération l'effet de l'orientation de l’outil sur les forces générées lors du FSW. Cette étude analyse l'effet de l'orientation de l'outil sur les forces générées en soudage par friction malaxage. Nous discuterons également l'influence de l'orientation de l'outil sur la qualité de la soudure. Mots clés : FSW/orientation de l’outil/force longitudinale et transversale Abstract – Friction Stir Welding (FSW) is classified as a solid state joining process which is widely used to weld aluminium alloys. In the last few years, researchers focused on the industrialization of this process. The use of robots in FSW offers a large flexibility in this process. In fact, various applications can be done with this kind of equipment allowing a wide range of material thickness and the welding of curved joint. However, the forces applied to the tool during friction stir welding generate elastic deformation of the robot’s structure. These deviations affect robot trajectories and tool orientation which cause defects on friction stir weld. For robotize FSW, the real challenge is to integrate tool deviation and dynamic force in controlling and regulating commands. So, it is important to consider the effect of tool orientation on forces generated during FSW. The present study analyzes the effect of tool orientation on the forces generated by the friction stir welding. We will also discuss the influence of tool orientation on weld quality. Key words : FSW/tool orientation / longitudinal and transversal force5ième  Congrès International Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques CMSM’2013     Djerba 25-27 Mars 2013, Tunisie 11 Introduction Le soudage par friction malaxage connu par l’abréviation (FSW) est considéré comme un procédé de soudage mécanique. En effet, la soudure est obtenue par l'action mécanique d’un outil sur les pièces à souder. L’interaction outil/matière est gouvernée par le frottement et la déformation plastique de la matière. Ces deux phénomènes sont engendrés par un mouvement combiné de rotation et d’avance de l’outil à une température au dessous du point de fusion des métaux [1]. En conséquence, ce procédé a immédiatement intéressé les utilisateurs d’alliages légers car, sans passer par la fusion, il permet le soudage d’alliages à haute résistance, jusque là peu utilisables en raison de leur soudabilité difficile avec les procédés traditionnels. La simplicité de la mise en œuvre de ce procédé cache derrière elle plusieurs phénomènes physiques compliqués. Ces phénomènes physiques sont liés aux choix des paramètres opératoires du procédé. Les paramètres opératoires du FSW sont nombreux  En FSW, les efforts appliqués sur l’outil peuvent provoquer des déformations élastiques de la structure de la machine. Dans ce cas, la phase de soudage peut s’effectuer avec un ou plusieurs déviations de l’outil. Ces derniers provoquent des défauts et des irrégularités au sein du cordon. Le but de ce travail est d'analyser les efforts produits au cours du soudage FSW lors des déviations angulaires possibles de l’axe de l’outil par rapport au plan de joint. 2 Définitions des angles de l’outil L’orientation de l’outil par rapport à un repère fixe lié au plan de joint des pièces à souder est définie par deux angles :  - Un angle tilt ϕ appelé aussi angle de soudage orienté dans la direction de soudage (figure 1), cette orientation est définie dans le plan de joint. L’angle tilt joue un rôle principal dans le procédé. Les études menées par Hua-Bin Chen et al. [2] ont prouvé que le choix de l’angle de soudage a un effet déterminant sur la tenue mécanique du joint de soudure. L’angle tilt le plus couramment utilisé est compris entre 1° et 3°. Au-delà de cet intervalle, son effet peut être néfaste sur la qualité de la soudure.   - Un angle d’orientation Ѱ  défini par l’angle que fait l’axe de l’outil avec la verticale dans un plan perpendiculaire au plan de joint des pièces à souder. Il peut être orienté vers le côté recul (où le sens de la vitesse de rotation s’oppose à celui de la vitesse d’avance) ou vers le côté avance (où le sens de rotation de l’outil coïncide avec celui de la vitesse de soudage). En règle générale, cet angle, peu étudié dans la littérature, est pris nul.  La figure présente la définition de ces angles :  Figure 1. Angles de l’outil FSW 3 Présentation des essais   La robotisation du FSW présente aujourd’hui une solution idéale pour son industrialisation. Pour réussir ce chalenge, il faut maitriser les efforts générés lors des différentes phases du procédé et assurer la commande des paramètres opératoires [3] au cours du soudage.  Pour déterminer l’influence de l’orientation de l’outil sur les efforts de soudage, une campagne d’essais a été menée. Les paramètres principaux de conduite du procédé utilisés sont ceux d’un point central déterminé lors d’une autre campagne d’essais pour la recherche d’un domaine de soudabilité.  Les valeurs de ce point sont : une vitesse de rotation de 1100 tr /min, une vitesse d’avance égale à 650 mm/min et un effort de forgeage égale à 10 kN. Les variations des angles de l’outil pour chaque essai sont représentées dans le tableau 1. Les essais sont effectués selon un cycle de soudage bien défini. Si les angles pitch et roll sont invariants au cours de l’essai, alors le soudage s’effectue sur la totalité de la longueur de 350 mm. Dans le cas où on a une variation de l’un de ces angles, le passage d’une valeur d’angle à une autre s’effectue sur une distance de 100 mm comme l’indique le tableau 1. La variation de l’angle roll est considérée positive orientée vers le côté avance du cordon. Tableau 1. Conditions des essais pour l’étude de l’influence de l’orientation de l’outil en FSW Essais Angle pitch[°] Angle roll[°] cycle Variation de l'angle pitch Essai1.1 2,5 0 350 Essai2.1 3,5 0 350 Essai3.1 2,5-3,5 0 125-100-125 Essai3.1 3,5-2,5 0 125-100-125 Variation de l'angle Roll Essai4.1 3,5 2 350 Essai5.1 3,5 0-2 125-100-125 Essai6.1 3,5 2-0 125-100-125  Djerba 25-27 Mars 2013, Tunisie  2Ces essais sont réalisés sur la machine MTS de l’institut de soudure en France avec un outil cylindrique comportant un filetage au niveau du pion. Les plaques soudées sont en aluminium 6082-T651 de 6mm d’épaisseur. Dans ce qui suit, les composantes du torseur mécanique appliqué à l’outil sont représentées dans un repère lié à l’outil. 4 Résultats et interprétations  Les essais réalisés avec une variation de l’angle tilt montrent une remarquable influence sur les efforts appliqués à l’outil.   Figure 2. Essai avec une variation de l’angle tilt  La zone d’accélération montre, sur la figure 2, une atténuation progressive du flash. Ce passage d’un angle tilt 2,5 à 3,5°contribue à l’augmentation de la moyenne absolue de l’effort Fx (de 1,7 kN à 2,11 kN) et la diminution de celle de l’effort transversal Fy (de 1,8 kN à 0,9 kN). Des variations inverses sont enregistrées dans le cas d’une décélération donc un passage d’un angle 3,5°à 2,5°. L’augmentation de l’angle tilt avec un contrôle en effort (Fz maintenu égal à 10kN) induit à la diminution de la pénétration. En passant d’un angle 2,5° à 3,5°, la pénétration de l’outil dans la matière diminue donc nous obtenons moins de flash.  Pour les essais avec un changement de l’angle roll au cours de soudage, nous avons tracés les efforts appliqués sur l’outil.  Figure 3. Essai avec une variation de l’angle roll  Les essais menés dans cette campagne montrent que l’effet de la variation de l’angle roll reste très réduit sur les efforts engendrés. Un passage d’un angle 0 à un angle +2 présenté dans la figure 3 provoque une légère augmentation de l’effort Fy et une faible diminution de l’effort Fx.  Dans le cas d’une décélération, on observe le phénomène inverse. Nous remarquons lors de ces essais que l’outil est sollicité aux mêmes grandeurs d’efforts. Cette variation d’angle roll n’introduit pas alors une grande influence sur les efforts appliqués par la matière sur l’outil. De la même façon, cette observation est traduite sur le cordon FSW. En effet, nous obtenons dans le cas de cette variation un cordon continu où il est difficile d’observer sur la surface de la soudure le passage entre les deux valeurs de l’angle roll. Nous observons quand même la naissance d’un faible flash du côté recul lorsqu’on soude avec un angle roll positif. Cette présence du flash s’ajoute au flash habituel du côté avance. Sous cette configuration, la matière s’échappe plus facilement sous l’épaulement du côté avance. 5 Conclusions En conclusion, les essais réalisés dans ce travail mettent en évidence l’importance de l’orientation de l’outil dans le procédé de soudage par friction malaxage. De ce fait, l’effort de transversal Fy présente une forte sensibilité vis-à-vis l’angle tilt. L’augmentation de l’angle tilt dans la marge étudiée est accompagnée par une augmentation de l’effort longitudinal et une diminution de l’effort transversal. Les observations des cordons réalisés avec différentes orientations montrent que la quantité de flash poussée par l’outil peut être atténuée en choisissant des angles bien appropriés. Bibliographie  [1] R.S. Mishra, Z.Y. Ma, Friction Stir Welding and Processing Materials Science and Engineering, R50 (2005) 1-78. [2] Hua-Bin Chen,Keng Yan , Tao Lin , Shan-Ben Chen, Cheng-Yu Jiang , Yong Zhao, The investigation of typical welding defects for 5456 aluminum alloy friction stir welds. Materials Science and Engineering A 433 (2006), pp.64-69. [3] H. Takahara, M.Tsujikawa, S.W. Chung,Y. Okawa, S. Oki and K. Higashi, Optimum Processing and Tool Controls for Three-Dimensional Friction Stir Welding. Materials Transactions, Vol. 49, No. 8 (2008), pp.1911-1914. 

Influence de l'orientation de l'outil sur les forces générées en FSW

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Nejah JEMAL, Laurent LANGLOIS, Sandra ZIMMER-CHEVRET, Jonathan HATSCH, Gabriel
ABBA, Régis BIGOT - Influence de l'orientation de l'outil sur les forces générées en FSW - In:
5ième Congrès International Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques CMSM’2013,
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Influence de l'orientation de l'outil sur les forces générées en FSW  
Nejah JEMAL 1a, Laurent LANGLOIS 2a, Sandra ZIMMER 3a, Jonathan HATSCH 4b, 
Gabriel ABBA 5a, Régis BIGOT 6a. 
a Laboratoire de Conception Fabrication et Commande (LCFC), EA 4495, Arts et Métiers ParisTech, 4 
Rue Augustin Fresnel 57070 METZ, FRANCE, nejah.jemal@ensam.eu, laurent.langlois@ensam.eu. 
b Institut de soudure, Centre FSW, 2-4 Rue Pilâtre de Rozier, 57420 GOIN, FRANCE. 
Résumé – Friction Stir Welding (FSW) est considéré comme un procédé de soudage à l’état solide 
très demandé pour souder des alliages d'aluminium. Au cours des dernières années, les chercheurs 
se sont orientés vers l’industrialisation de ce procédé. L'utilisation des robots en FSW offre une 
grande souplesse pour ce procédé. En effet, cet équipement va permettre de réaliser plusieurs types 
de soudure en permettant d’élargir la gamme d’épaisseur et de la géométrie soudable. Cependant, 
les forces appliquées à l'outil pendant le soudage par friction malaxage génèrent des déformations 
élastiques de la structure du robot. Ces déviations affectent la trajectoire du robot ainsi que 
l’orientation de l’outil par rapport aux pièces à souder, ce qui provoque des défauts au sein du joint 
de soudure. 
Pour robotiser le FSW, le véritable défi est d'intégrer la déviation de l’outil et la dynamique des 
efforts dans le système de contrôle et la commande du procédé. Il est important alors de prendre en 
considération l'effet de l'orientation de l’outil sur les forces générées lors du FSW. 
Cette étude analyse l'effet de l'orientation de l'outil sur les forces générées en soudage par friction 
malaxage. Nous discuterons également l'influence de l'orientation de l'outil sur la qualité de la 
soudure. 
Mots clés : FSW/orientation de l’outil/force longitudinale et transversale 
Abstract – Friction Stir Welding (FSW) is classified as a solid state joining process which is 
widely used to weld aluminium alloys. In the last few years, researchers focused on the 
industrialization of this process. 
The use of robots in FSW offers a large flexibility in this process. In fact, various applications can 
be done with this kind of equipment allowing a wide range of material thickness and the welding 
of curved joint. However, the forces applied to the tool during friction stir welding generate elastic 
deformation of the robot’s structure. These deviations affect robot trajectories and tool orientation 
which cause defects on friction stir weld. 
For robotize FSW, the real challenge is to integrate tool deviation and dynamic force in controlling 
and regulating commands. So, it is important to consider the effect of tool orientation on forces 
generated during FSW. 
The present study analyzes the effect of tool orientation on the forces generated by the friction stir 
welding. We will also discuss the influence of tool orientation on weld quality. 
Key words : FSW/tool orientation / longitudinal and transversal force
5ième  Congrès International Conception et Modélisation des Systèmes Mécaniques CMSM’2013     
Djerba 25-27 Mars 2013, Tunisie 1
1 Introduction 
Le soudage par friction malaxage connu par 
l’abréviation (FSW) est considéré comme un 
procédé de soudage mécanique. En effet, la soudure 
est obtenue par l'action mécanique d’un outil sur les 
pièces à souder. L’interaction outil/matière est 
gouvernée par le frottement et la déformation 
plastique de la matière. Ces deux phénomènes sont 
engendrés par un mouvement combiné de rotation 
et d’avance de l’outil à une température au dessous 
du point de fusion des métaux [1]. En conséquence, 
ce procédé a immédiatement intéressé les 
utilisateurs d’alliages légers car, sans passer par la 
fusion, il permet le soudage d’alliages à haute 
résistance, jusque là peu utilisables en raison de 
leur soudabilité difficile avec les procédés 
traditionnels. 
La simplicité de la mise en œuvre de ce procédé 
cache derrière elle plusieurs phénomènes physiques 
compliqués. Ces phénomènes physiques sont liés 
aux choix des paramètres opératoires du procédé. 
Les paramètres opératoires du FSW sont nombreux  
En FSW, les efforts appliqués sur l’outil peuvent 
provoquer des déformations élastiques de la 
structure de la machine. Dans ce cas, la phase de 
soudage peut s’effectuer avec un ou plusieurs 
déviations de l’outil. Ces derniers provoquent des 
défauts et des irrégularités au sein du cordon. 
Le but de ce travail est d'analyser les efforts 
produits au cours du soudage FSW lors des 
déviations angulaires possibles de l’axe de l’outil 
par rapport au plan de joint. 
2 Définitions des angles de l’outil 
L’orientation de l’outil par rapport à un repère fixe 
lié au plan de joint des pièces à souder est définie 
par deux angles : 
 
- Un angle tilt ϕ appelé aussi angle de soudage 
orienté dans la direction de soudage (figure 1), cette 
orientation est définie dans le plan de joint. L’angle 
tilt joue un rôle principal dans le procédé. Les 
études menées par Hua-Bin Chen et al. [2] ont 
prouvé que le choix de l’angle de soudage a un effet 
déterminant sur la tenue mécanique du joint de 
soudure. L’angle tilt le plus couramment utilisé est 
compris entre 1° et 3°. Au-delà de cet intervalle, 
son effet peut être néfaste sur la qualité de la 
soudure.  
 
- Un angle d’orientation Ѱ  défini par l’angle que 
fait l’axe de l’outil avec la verticale dans un plan 
perpendiculaire au plan de joint des pièces à souder. 
Il peut être orienté vers le côté recul (où le sens de 
la vitesse de rotation s’oppose à celui de la vitesse 
d’avance) ou vers le côté avance (où le sens de 
rotation de l’outil coïncide avec celui de la vitesse 
de soudage). En règle générale, cet angle, peu 
étudié dans la littérature, est pris nul.  
La figure présente la définition de ces angles : 
 
Figure 1. Angles de l’outil FSW 
3 Présentation des essais   
La robotisation du FSW présente aujourd’hui une 
solution idéale pour son industrialisation. Pour 
réussir ce chalenge, il faut maitriser les efforts 
générés lors des différentes phases du procédé et 
assurer la commande des paramètres opératoires [3] 
au cours du soudage.  
Pour déterminer l’influence de l’orientation de 
l’outil sur les efforts de soudage, une campagne 
d’essais a été menée. Les paramètres principaux de 
conduite du procédé utilisés sont ceux d’un point 
central déterminé lors d’une autre campagne 
d’essais pour la recherche d’un domaine de 
soudabilité.  
Les valeurs de ce point sont : une vitesse de rotation 
de 1100 tr /min, une vitesse d’avance égale à 650 
mm/min et un effort de forgeage égale à 10 kN. 
Les variations des angles de l’outil pour chaque 
essai sont représentées dans le tableau 1. 
Les essais sont effectués selon un cycle de soudage 
bien défini. Si les angles pitch et roll sont invariants 
au cours de l’essai, alors le soudage s’effectue sur 
la totalité de la longueur de 350 mm. Dans le cas où 
on a une variation de l’un de ces angles, le passage 
d’une valeur d’angle à une autre s’effectue sur une 
distance de 100 mm comme l’indique le tableau 1. 
La variation de l’angle roll est considérée positive 
orientée vers le côté avance du cordon. 
Tableau 1. Conditions des essais pour l’étude de 
l’influence de l’orientation de l’outil en FSW 
Essais Angle pitch[°] 
Angle 
roll[°] cycle 
Variation de l'angle pitch 
Essai1.1 2,5 0 350 
Essai2.1 3,5 0 350 
Essai3.1 2,5-3,5 0 125-100-125 
Essai3.1 3,5-2,5 0 125-100-125 
Variation de l'angle Roll 
Essai4.1 3,5 2 350 
Essai5.1 3,5 0-2 125-100-125 
Essai6.1 3,5 2-0 125-100-125 
 
Djerba 25-27 Mars 2013, Tunisie 
 
2
Ces essais sont réalisés sur la machine MTS de 
l’institut de soudure en France avec un outil 
cylindrique comportant un filetage au niveau du 
pion. Les plaques soudées sont en aluminium 6082-
T651 de 6mm d’épaisseur. Dans ce qui suit, les 
composantes du torseur mécanique appliqué à 
l’outil sont représentées dans un repère lié à l’outil. 
4 Résultats et interprétations  
Les essais réalisés avec une variation de l’angle tilt 
montrent une remarquable influence sur les efforts 
appliqués à l’outil.  
 
Figure 2. Essai avec une variation de l’angle tilt 
 
La zone d’accélération montre, sur la figure 2, une 
atténuation progressive du flash. Ce passage d’un 
angle tilt 2,5 à 3,5°contribue à l’augmentation de la 
moyenne absolue de l’effort Fx (de 1,7 kN à 2,11 
kN) et la diminution de celle de l’effort transversal 
Fy (de 1,8 kN à 0,9 kN). Des variations inverses 
sont enregistrées dans le cas d’une décélération 
donc un passage d’un angle 3,5°à 2,5°. 
L’augmentation de l’angle tilt avec un contrôle en 
effort (Fz maintenu égal à 10kN) induit à la 
diminution de la pénétration. En passant d’un angle 
2,5° à 3,5°, la pénétration de l’outil dans la matière 
diminue donc nous obtenons moins de flash. 
 Pour les essais avec un changement de l’angle roll 
au cours de soudage, nous avons tracés les efforts 
appliqués sur l’outil. 
 
Figure 3. Essai avec une variation de l’angle roll 
 
Les essais menés dans cette campagne montrent 
que l’effet de la variation de l’angle roll reste très 
réduit sur les efforts engendrés. Un passage d’un 
angle 0 à un angle +2 présenté dans la figure 3 
provoque une légère augmentation de l’effort Fy et 
une faible diminution de l’effort Fx.  
Dans le cas d’une décélération, on observe le 
phénomène inverse. 
Nous remarquons lors de ces essais que l’outil est 
sollicité aux mêmes grandeurs d’efforts. Cette 
variation d’angle roll n’introduit pas alors une 
grande influence sur les efforts appliqués par la 
matière sur l’outil. De la même façon, cette 
observation est traduite sur le cordon FSW. En 
effet, nous obtenons dans le cas de cette variation 
un cordon continu où il est difficile d’observer sur 
la surface de la soudure le passage entre les deux 
valeurs de l’angle roll. Nous observons quand 
même la naissance d’un faible flash du côté recul 
lorsqu’on soude avec un angle roll positif. Cette 
présence du flash s’ajoute au flash habituel du côté 
avance. Sous cette configuration, la matière 
s’échappe plus facilement sous l’épaulement du 
côté avance. 
5 Conclusions 
En conclusion, les essais réalisés dans ce travail 
mettent en évidence l’importance de l’orientation 
de l’outil dans le procédé de soudage par friction 
malaxage. De ce fait, l’effort de transversal Fy 
présente une forte sensibilité vis-à-vis l’angle tilt. 
L’augmentation de l’angle tilt dans la marge 
étudiée est accompagnée par une augmentation de 
l’effort longitudinal et une diminution de l’effort 
transversal. Les observations des cordons réalisés 
avec différentes orientations montrent que la 
quantité de flash poussée par l’outil peut être 
atténuée en choisissant des angles bien appropriés. 
Bibliographie 
 [1] R.S. Mishra, Z.Y. Ma, Friction Stir Welding 
and Processing Materials Science and Engineering, 
R50 (2005) 1-78. 
[2] Hua-Bin Chen,Keng Yan , Tao Lin , Shan-Ben 
Chen, Cheng-Yu Jiang , Yong Zhao, The 
investigation of typical welding defects for 5456 
aluminum alloy friction stir welds. Materials 
Science and Engineering A 433 (2006), pp.64-69. 
[3] H. Takahara, M.Tsujikawa, S.W. Chung,Y. 
Okawa, S. Oki and K. Higashi, Optimum 
Processing and Tool Controls for Three-
Dimensional Friction Stir Welding. Materials 
Transactions, Vol. 49, No. 8 (2008), pp.1911-1914. 


Friction Stir Welding (FSW) est considéré comme un procédé de soudage à l’état solide
très demandé pour souder des alliages d'aluminium. Au cours des dernières années, les chercheurs se sont orientés vers l’industrialisation de ce procédé. L'utilisation des robots en FSW offre une grande souplesse pour ce procédé. En effet, cet équipement va permettre de réaliser plusieurs types de soudure en permettant d’élargir la gamme d’épaisseur et de la géométrie soudable. Cependant, les forces appliquées à l'outil pendant le soudage par friction malaxage génèrent des déformations élastiques de la structure du robot. Ces déviations affectent la trajectoire du robot ainsi que l’orientation de l’outil par rapport aux pièces à souder, ce qui provoque des défauts au sein du joint de soudure.
Pour robotiser le FSW, le véritable défi est d'intégrer la déviation de l’outil et la dynamique des efforts dans le système de contrôle et la commande du procédé. Il est important alors de prendre en considération l'effet de l'orientation de l’outil sur les forces générées lors du FSW. Cette étude analyse l'effet de l'orientation de l'outil sur les forces générées en soudage par friction malaxage. Nous discuterons également l'influence de l'orientation de l'outil sur la qualité de la soudure.Friction Stir Welding (FSW) is classified as a solid state joining process which is widely used to weld aluminium alloys. In the last few years, researchers focused on the industrialization of this process.
The use of robots in FSW offers a large flexibility in this process. In fact, various applications can be done with this kind of equipment allowing a wide range of material thickness and the welding of curved joint. However, the forces applied to the tool during friction stir welding generate elastic deformation of the robot’s structure. These deviations affect robot trajectories and tool orientation which cause defects on friction stir weld.
For robotize FSW, the real challenge is to integrate tool deviation and dynamic force in controlling and regulating commands. So, it is important to consider the effect of tool orientation on forces generated during FSW. The present study analyzes the effect of tool orientation on the forces generated by the friction stir welding. We will also discuss the influence of tool orientation on weld quality

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