Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Práca sa zaoberá určením zakázaného pracovného priestoru pre polygonálneho robota. Hlavným cieľom je výpočet tvaru prekážky v konfiguračnom priestore. Tento problém je riešený pomocou Minkowského sumy. Ďalej práca pojednáva o vlastnostiach Minkowského sumy. Zvyšnú časť práce tvorí uvedenie algoritmu pre výpočet Minkowského sumy, jeho ladenie a implementácia do prostredia C#.Thesis deals with finding forbiden configuration space for polygonal robot. The aim is to compute an obstacle shape in configuration space. This problem solves Minkowsky Sum. Also thesis deals with Minkowsky sum properties. In the rest of the thesis is mentioned algorithm to compute Minkowsky sum, its debugging and implementation to the C# enviroment.
