Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Práce se zabývá optimalizací délek ramen čtyřčlenného mechanismu typu RRRR pomocí maticové kinematiky. Srovnává a popisuje metody k tomu dostupné v prostředí MATLAB. Dále je navržen optimalizační algoritmus, využívající funkci fminsearch, pro niž realizuje prvotní odhad algoritmus Monte-Carlo. Pro navržený algoritmus jsou definovány základní požadavky na trajektorii, kterou je možno přesně kopírovat.This thesis deals with the optimization of arm lengths of four-bar RRRR mechanism using matrix kinematics. It compares and describes the methods, which are available in MATLAB software environment for this purpose. Consequently, an optimization algorithm using fmincon function is designed for which Monte-Carlo algorithm performs the first estimates. Elementary requirements for the proposed algorithm are devised in order to accurately duplicate the predescribed trajectory.
