Control of the Stäubli robotic arm and conveyor belt

Abstract

Diplomová práce se zabývá řešením problému řízení robotického ramene a pásového dopravníku. Součástí práce je rešerše robotických ramen, dopravníkových systémů, komunikace mezi mikrokontrolérem a robotickým manipulátorem. Řízení a konstrukce dopravního pásu a vytvoření programu pro pohyb robotického manipulátoru. Pohyb zahrnuje program pro pick and place předmětu a synchronizace pohybu předmětu s pohybem robotického manipulátoru.The diploma thesis deals with solving the problem of robotic arm and conveyor belt control. The thesis includes research on robotic arms, conveyor systems, communication between a microcontroller and a robotic manipulator. Control and construction of the conveyor belt and the creation of a program for the movement of the robotic manipulator are also part of the work. The movement includes a program for pick and place of objects and synchronization of the object's movement with the movement of the robotic manipulator.Fakulta elektrotechniky a informatikyCílem práce bylo vytvořit ukázkovou aplikaci řízení robotického ramene Staubli a pásového dopravníku s mikrokontrolérem Arduino, krokovým motorem, enkodérem otáček a senzorem přítomnosti předmětu. Výsledkem práce je aplikace, kdy robotický manipulátor sleduje pohybující se objekt na dopravním páse - dopravní pás je ovládán z řídicího panelu a robot krouží kolem objektu. Všechny body zadání byly splněny.Dokončená práce s úspěšnou obhajobo