HiDDeN, une architecture décisionnelle distribuée pour la coopération de véhicules individuellement autonomes

Abstract

Session "Articles"National audienceHiDDeN est une architecture décisionnelle, distribuée au sein d'une équipe de véhicules autonomes, qui permet leur coopération dans l'accomplissement d'une mission dont l'environnement est dynamique et dans lequel les communications ne sont pas toujours possibles. Gérer l'exécution de la mission et procurer une certaine robustesse face à l'apparition d'aléas font partie des objectifs du système HiDDeN. On admet l'hypothèse que l'on dispose d'un plan de mission hiérarchisé. L'équipe de véhicules, possiblement hétérogènes, est décomposée en une structure hiérarchique de sous-équipes. Lors de la détection d'aléa(s), une réparation de plan est menée de façon aussi locale que possible, en se basant sur les deux structures mentionnées, pour permettre à l'équipe d'atteindre ses objectifs initiaux. La faisabilité d'un tel système a été évaluée en simulation sur un problème de blanchiment de chenal, destiné à une expérimentation réelle prochain