Análise da transformada de Hough por partes e interpolação B-spline para detecção de faixa de rodagem. / Analysis of piecewise hough Transform and B-spline interpolation for lane detection

Abstract

Este artigo especifica uma metodologia para identificar a faixa de rodagem em rodovia utilizando visão computacional e técnicas de processamento de imagens tais como filtro de Canny e transformada de Hough. Para possibilitar a detecção da faixa de rodagem em curva, a imagem é fatiada para possibilitar a aplicação da transformada de Hough para linhas retas, uma vez que pequenos segmentos de curva podem ser aproximados por linhas retas. Em seguida a curvatura da faixa de rodagem é aproximada através de uma interpolação B-spline que usa como entrada pontos extremos das retas detectadas pela transformada de Hough em cada fatia. A metodologia desenvolvida detectou faixas de rodagem em rodovias em diferentes situações, porém, os resultados dos testes realizados se mostraram bastante influenciados pelo estado de conservação da pista