Estudo da Aplicação dos Filtros de Partículas e Filtro de Kalman Estendido em Dados de Sensores RADAR e LIDAR / Study of the Application of Particle Filters and Extended Kalman Filter in RADAR and LIDAR Sensor Data

Abstract

Este artigo aborda o estudo das técnicas de filtragem e fusão de dados conhecidas como Filtro de Kalman Estendido (Extended Kalman Filter – EKF) e Filtro de Partículas (Particle Filter – PF), quando aplicadas aos dados de leitura de dois sensores, o RADAR e o LIDAR, presentes na maioria dos veículos e equipamentos móveis autônomos. O estudo é feito aplicando os filtros a uma amostra de dados obtida através do processo de leitura dos sensores. Com isso, se possibilitou o entendimento e também demonstrar situações onde foi possível observar o comportamento dos filtros e através destes resultados evidenciar seus pontos fortes e fraquezas diante do cenário apresentado, bem como os resultados da fusão dos dados destes dois sensores