Son yıllarda geniş uygulama alanına sahip insansız hava araçları (İHA) oldukça popüler hale gelmiştir. Arama-kurtama, keşif, havadan fotoğraflama ve araç tanıma gibi alanlarda kullanılan İHA'lar bu alanlardaki tehlikeli görevlerde insan hayatını tehlikeye atmadan başarıya ulaşmaktadırlar. Günümüzde İHA' ların bir kolu olan quadrotorlar hakkında yoğun bir şekilde çalışmalar yürütülmektedir. Bu tez çalışmasında, quadrotor İHA için lineer quadratik regülatör (LQR), oransal-integral-türevsel (PID) ve oransal-türevsel (PD) denetleyiciler tasarlanmıştır. Havadaki açısal konumu ; irtifası ve konumu için tasarlanan denetleyiciler ile sistem modellenmiş ve Matlab/Simulink ortamında benzetim çalışması yapılmıştır. Ayrıca, PID denetleyici yapısı quadrotor İHA üzerinde test edilerek başarılı sonuçlar elde edilmiştir.In the recent years, unmanned aerial vehicles (UAVs) become very popular due to their wide application area. UAVs used in areas such as search and rescue, exploration, aerial photography, and vehicle surveillance reaching success without risking human lives in dangerous missions in these areas. Today, intensive studies are being conducted on quadrotors, a class of UAVs. In this thesis, linear quadratic regulator (LQR), proportional-integral- derivative (PID), and proportional-derivative (PD) controllers are designed for control of quadrotor UAV. The system is modeled with these controllers for control its attitude ; altitude, and position, than simulated in Matlab/Simulink environment. Also, it is tested with designed PID controller scheme and successful results are obtained
