La tesis tiene tres partes conceptuales diferenciadas. Una referida a los robots sociales: motivaciones para su desarrollo, aspectos de diseño y funcionamiento. Se presentan las características más importantes de Maggie, un robot social desarrollado por el RoboticsLab1, que ha servido de plataforma para el desarrollo de las otras dos partes: un sistema de gestión de diálogo y un sistema de edición verbal de secuencias. El sistema de gestión del diálogo incluye dos habilidades de voz: habilidad de reconocimiento automático del habla, y habilidad de síntesis de voz con entonación controlada. El gestor del diálogo comunica ambas habilidades entre sí, controlando el texto que se sintetiza según las entradas del reconocedor de voz. Este control se especifica en un fichero escrito en el lenguaje estándar voiceXML que se interpreta en tiempo de ejecución. Integrado con el sistema de diálogo se presenta un sistema de edición verbal de una secuencia. Una secuencia es una entidad que representa una red de movimientos del robot en interacción con su entorno, dentro del cual se ubica el usuario. El editor permite que la secuencia pueda ser editada y ejecutada sin necesidad de realizar cambios en el sistema, mediante un acceso al robot más natural y por tanto, más cercano a un usuario no experto. Las secuencias creadas cumplen con todos los requisitos especificados en el estándar de SFC's, incluyendo ejecución de acciones en serie, esquemas de seleccióne ntre varias condiciones y ramas secuenciales que se ejcutan en paralelo. También se añade la posibilidad de creación de bucles. De este modo las funcionalidades de bajo nivel del robot se hacen accesibles a alto nivel para el usuario. A modo de ejemplo, se presentan algunos resultados experimentales de edición y ejecución de secuencias mediante diálogos, tras los cuales se obtienen ciertas conclusiones. Finalmente el trabajo concluye con la propuesta de algunas líneas futuras de investigación en interacción humano robot.---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------This dissertation has three different conceptual parts. One of them is related
to social robotics: motivations, design aspects, and operation details.
In this part, the social robot Maggie is described. This robot has been developed
at the RoboticsLab and used as a platformfor the development of the two remaining .main parts of this thesis: a Dialogue Manager System and a Sequence Verbal Edition System.
The Dialogue Manager System includes Borne skills such Automatic Recognition Skill and Text-to-Speech Synthesis with prosodic control. The dialogue manager communicates both skills and parses a voiceXML standard
language file.
A Sequence Verbal Edition System has been developed. It is integrated with the Dialogue System. A sequence can be defined as an entity that represents a net of robot movements in interaction with its environment, where the user is located. The edition system allows the edition and
modification of the sequence without the necessity for making changes in the global system. Therefore, this way of operation makes the access to the robot more natural and intuitive for non-expert users.
Some experimental results are presented, such Borne examples of how the sequence edition and execution processes work. Also, Borne final conclusons are extracted and drawn.
The presented work gives Borne clues on how to salve Borne problems that are related to conversational interaction and natural robot programming, but this work opens more questions. Therefore, at the end of the thesis Borne human robot interaction issues are proposed as future works
