En este proyecto se ha investigado y analizado el impacto de diferentes gravedades en la planificación y seguimiento de trayectorias en un robot cuadrúpedo, en concreto, el robot Go1 de Unitree Robotics. Para ello se ha introducido el robot Go1 en el framework TOWR para planificar las trayectorias en tres distintas condiciones de gravedad: terrestre, marciana e intermedia. Una vez generadas, mediante los paquetes proporcionados por Unitree Robotics y los rosbag con las trayectorias generadas por TOWR, se ha realizado el seguimiento de dichas trayectorias en Gazebo. Tanto en la planificación como en el seguimiento se realiza una comparación entre las trayectorias y se observa cómo va afectando la reducción de la gravedad. Así mismo, también se comparan los resultados de la planificación con los del seguimiento. Además, se realizan diversas pruebas con el robot real en gravedad terrestre. Los pasos seguidos para realizar este proyecto son: 1. Estudio de TOWR e incluir el robot en dicho framework. 2. Estudio de la cinemática y dinámica del robot. 3. Generar las trayectorias. 4. Crear un archivo capaz de leer valores de un rosbag y realizar el seguimiento de la trayectoria. 5. Recopilar los datos tanto en simulación como en la realidad y comparar los resultando
