[ES] Hoy en día, los controladores adaptativos son ampliamente utilizados en el control de una gran variedad de procesos industriales. En ese tipo de controladores destacan los reguladores PIDs autoajustables, por ser una solución robusta y de fácil implementación. Sin embargo, este tipo de controladores suelen caracterizarse por tener elevados tiempos de estabilización debido al proceso de
identificación que ejecutan en paralelo. Por ello, en el presente trabajo de investigación se presenta un método basado en el uso de hiperesferas y centroides para reducir los tiempos de ajuste y mejorar el rendimiento del lazo de control en los algoritmos PID autoajustables.[EN] Nowadays, adaptive controllers are widely used to control a wide variety of industrial processes. In this kind of controllers selftuning PID highlight for being a robust and easy implementation solution. However, this type of controllers are usually characterized by large settling times, due to the identification process they execute in parallel. Therefore, this research work presents a method based on hyperspheres and centroids to reduce settling times and improve control loop performance in self-tuning PID algorithms
