Hybrid Shared-Autonomy Architecture for Robot Teleoperation with Wearable Interface

Abstract

Con la diffusione di sistemi robotici è aumentata la necessitàdi avere un controllo efficace da parte degli utenti, ottenuto tramite la condivisione tra utente e robot. In questo lavoro un sistema del genere di shared autonomy in grado di assistere l'utente in un task di presa è migliorato con l'introduzione di collision avoidance, collegando insieme i due attraverso l'archittetura ibrida proposta, la quale viene poi testata e i risultati riportati confermando l'efficacia