En este artículo se propone un modelo de planificación de movimientos paraun robot móvil el cual integra en el marco de una jerarquía de abstracción del problema una técnica de planificación basada en casos y una técnica de planificación de trayectorias que hace uso de la descomposición aproximada de celdas. La implementación del modelo es evaluada al interior de un robot Lego NXT y los resultados de esta evaluación muestran mejoras frente al planificador de movimientos appCells
