基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法

Abstract

针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV（Rotate Vector）减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系，设计一种基于置信规则库（BRB）的磨损故障检测方法。首先，BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值，输出设定为曲柄轴磨损故障等级，建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后，利用证据推理（ER）算法将输入激活的置信规则进行融合，得到关于故障等级的信度分布，通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后，利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证，表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测