弹性霍肯连杆直线平夹自适应机器人手研制

Abstract

平行夹持是机器人手重要的抓取模式，但由于其末端指段沿圆弧轨迹运动，因此，机器人手在桌面上夹持物体时需要机械臂配合升降，从而增加了其对不同尺寸物体的抓取难度。针对此问题，介绍了一种末端指段呈直线轨迹平动的直线平行夹持模式；基于该模式，提出了一种基于霍肯连杆机构实现的直线平夹自适应手指（SHKL手指）。SHKL手指利用霍肯连杆机构实现末端关节直线运动，利用同向等速的双平行四连杆机构实现末端指段相对手掌姿态固定，利用弹性关节、弹簧和限位等实现自适应抓取。理论分析与实验结果表明，SHKL手指具有直线平夹与自适应抓取功能，抓取稳定，控制容易