基于倍四元数的缝纫机器人运动学分析

Abstract

针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题，采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程，应用消元法构造Dixon结式，实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真，结果表明，该方法运算效率高，较D-H法在速度上提高了10%左右，可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据