一种新型微创手术机器人远心定位机构的研究

Abstract

具有远程运动中心（Remote motion center，RCM）的手术机器人在微创手术（Minimally invasive surgery，MIS）领域起着至关重要的作用。综合考虑双平行四边形和双同步带RCM机构的优缺点，提出基于单同步带、单平行四边形的新型远心定位机构。基于Adams和SimMechanics分析新型RCM机构末端不动点的精度和运动空间。仿真结果表明，新型RCM机构在满足手术所需运动空间的基础上，具备更高的不动点精度，机构简单紧凑，稳定性较好