基于解耦并联机构的核主泵螺栓检测环形平台粗精两级快速调整

Abstract

环形平台作为核主泵螺栓在线检测的移动和操作基准，其位姿快速、高精度调整是螺栓在线精确检测的关键。针对辐射环境环形平台位姿调整需求，提出了基于解耦并联机构的粗、精两级高精度快速调整方法，第一级粗调以6自由度解耦并联机构对环形平台进行初步调整，第二级精调以两独立方位特征子集对应的1T2R和2T1R解耦并联机构对平台按序进行水平度和同轴度调整；基于方位特征集理论，综合了粗、精两级调整解耦并联机构；提出了以海绵吸具在泵体弧形光滑外壁吸附形成固定支点，构造并联机构定平台，实现了各并联机构的快速安装、切换及拆卸。基于解耦并联机构的粗精两级快速调整，为实现核辐射环境环形平台的快速高精度调整提供了新思路