仿蝎式复合机器人多臂协同分析

Abstract

针对国内焦炉厂对于炉内人工温度测量效率低的问题，设计了一种用于焦炉测温的仿蝎式复合机器人。机器人结合蝎子的结构特征进行工作，利用蝎子的双钳提起炉盖，用蝎尾的红外测温仪对炉内温度进行测量。为了验证机器人结构的合理性，通过Matlab对复合机器人进行整体D-H结构建模，对复合机器人腿部的运动进行正逆运动学分析，并通过蒙特卡罗方法仿真得到双臂以及尾部红外测温仪的工作空间概率模型。为了验证机器人运动稳定性，通过Adams仿真得到复合机器人的稳定步态。为后续机器人研究奠定坚实的基础