机器人工作空间边界提取算法研究

Abstract

蒙特卡洛法是对机器人进行工作空间分析的一种简单常用的方法,而工作空间边界点提取是蒙特卡洛工作空间分析中的关键环节。用一种改进算法对一七自由度机器人的工作空间进行边界点提取,提取效率和结果都满足后续工作的要求。通过实验对改进算法的效率和精度进行分析,实验结果证明了改进算法的有效性