Univerzitet u Beogradu - Mašinski fakultet, Beograd
Abstract
U ovom radu je predložen jedan novi vid upravljanja redundantnim robotskim sistemom. To je ostvareno primenom pogodnog kinematičkog i dinamičkog kriterijuma zasnovanim na biološkim principima tj. na načinu koji je sličan i svojstven čoveku. Ovde je dinamički model robotskog sistema dat u formi Langranžeovih jednačina druge vrste u kovarijatnom obliku.Nekoliko kriterijuma je uvedeno koji su funkcija generalisanih koordinata, brzina vektora ubrzanja kao i vektora upravljanja respektivno. Konačno, efikasnost predloženog optimalnog upravljanja na način sličan čoveku je demonstrirana na robotu sa četiri stepena slobode.This paper suggests a new optimal control of a redundant robotic system. It is achieved using suitable kinematic and dynamic criteria based on biological principles, i.e. in human-like fashion. Here, a dynamical model of robotic system is given in the form of Langrange's equations of second kind in covariant form. Several criteria are introduced which are the function of generalized coordinates, velocities, accelerations and control vectors, respectively. Finally, the effectiveness of suggested optimal control in human-like fashion is demonstrated with a robot with four degrees of freedom as the illustrative example
