Federación Internacional de Automatización. Comité Español de Automática
Abstract
En este artículo se describe una nueva herramienta
para la simulación y ejecución de sistemas de control
basados en imagen en robots manipuladores. Esta
herramienta, por un lado, permite ajustar de forma
fácil e intuitiva los distintos parámetros implicados
en una tarea de control visual y, por otro, puede
aplicarse a tareas de docencia para facilitar el
aprendizaje de este tipo de sistemas de control visual
cada vez más extendidos y con un ámbito de
aplicación creciente. Esta herramienta tiene
implementados algoritmos clásicos de control
basados en imagen así como otros más novedosos
basados en momentos que confieren mayor
flexibilidad al sistema, asimismo, el carácter docente
de la misma permite la fácil integración de nuevos
algoritmos de control visual para su evaluación.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por
OMRON tras la concesión del premio OMRON de
“Iniciación a la investigación e innovación en
automática” durante la convocatoria de 2003
