Ball On Plate Balancing System pada KIT Praktek PID Mata Kuliah Dasar Sistem Kendali

Abstract

– Ball on plate adalah sistem pengendalian cerdas untuk mengarahkan bola yang ada diatas plate sesuai dengan pola gerakan yang diinginkan tanpa menjatuhkan bola. Ball on plate ini digerakan oleh dua buah motor servo sebagai aktuator (keluaran) untuk menentukan posisi bola. Sedangkan kamera ditempatkan diatas plate sebagai sensor (masukan). Image yang ditangkap oleh kamera kemudian diolah oleh labview menjadi pixel posisi X dan Y. Kerjasama antar mikrokontroler Arduino Uno dan Labview membentuk sebuah pengendalaian close loop system. Pada tulisan ini akan dibahas parameter penting dalam menganalisa rise time, overshoot, settling time dan steady state error pada pengendalian sistem ball on plate menggunakan PID.Kata kunci - Arduino Uno R3 Ball on plate Controller