Oprogramowanie do tworzenia i prowadzenia misji grupy robotów

Abstract

The need of a software used for a mission control and maintenance of a group of robots increases with the expansion of mobile robotics applications. This paper discusses requirements for a software dedicated for semiautonomous mission planning, execution and monitoring. The authors present a working solution proposal which meets the majority of requirements stated before. The designed software contains path planning and trajectory generating algorithms necessary for the navigation of robots. The solution is equipped with an additional tool used to create surroundings for the mission in the simulation environment. The software is an universal tool which allows its application with different types of robots and missions. The applications of the system confirm the demand for mission control software and the results obtained from tests of the project prove its design propriety.Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowadzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznemu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy prezentują propozycje aplikacji spełniającej większość wymagań. Utworzone oprogramowanie zawiera algorytmy planowania ścieżki i generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Rozwiązanie wyposażono w dodatkowe narzędzie tworzenia otoczenia misji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalnym narzędziem do sterowania różnymi typami robotów mobilnych w misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania misją, zaś wyniki otrzymane w ramach testów programu potwierdzają poprawność jego działania