基于积分反步法的四旋翼飞行器控制设计

Abstract

针对目前利用反步法设计控制律模型复杂且工程难以实现的问题，提出一种基于积分反步法的四旋翼飞行器控制律设计方法。该方法利用基于李雅普诺夫稳定性理论的反步法控制技术，实现了飞行器位置和姿态的有效跟踪控制，保证了四旋翼飞行控制器的稳定性；进一步分析飞行器模型特性，提出在对姿态控制的反步法设计中加入积分项，并通过设置适当的积分项常数来简化控制律模型，增强控制算法的实用性。仿真实验结果表明，该控制器能够无误差地实现姿态跟踪、定点到达和轨迹跟踪