TÜBİTAK TBAG Proje01.05.1994Bu projede katı ve esnek kısımları olan karmaşık mekanik sistemlerin modellenmesi ve denetlenmesi problemleri incelenmiştir. Araştırmaya temel olması açısından bir ucun-dan katı bir yapıya sıkı bağlı, diğer ucu serbest bir esnek çubuk ele alınmıştır. Basit-lik açısından bu sistemin düzlemde döndüğü ve katı cismin ağırlık merkezinin zamanla değişmediği varsayılmıştır. Bu sistem için ele alman denetleme problemleri kararlılık, yönlendirme, sabit açısal hız izleme ve bozucu bastırma problemleridir. Bu problemleri çözmek için katı cisme uygun bir denetleme momenti, esnek çubuğun serbest ucuna da uygun denetleme kuvveti ve momenti uygulanabildiği varsayılmıştır. Katı cismin açısal hızının ve esnek çubuğun serbest ucunun hızının ölçülebildiği varsayılarak bu büyüklükleri giriş olarak kabul edip uygun denetleme momentleri ve kuvvetini üreten ve yukarda anılan denetleme problemlerini çözen denetleyiciler tasarlanmıştır
